Los asteroides son cuerpos menores formados por un gran número de pequeños elementos rocosos o metálicos, heterogéneos y de forma irregular debido a su pequeña masa. Estos objetos describen órbitas alrededor del Sol a distancias menores que la órbita de Neptuno. La mayoría se concentra entre las órbitas de Marte y Júpiter, en el llamado cinturón de asteroides o cinturón principal, para distinguirlo de las otras dos agrupaciones de cuerpos menores: el cinturón de Kuiper y la nube de Oort.
Sin embargo, algunos asteroides cruzan la órbita de la Tierra: son los denominados asteroides Apolo. Otros comparten órbita con un planeta en dos regiones alargadas, situadas 60° por delante y por detrás de este (en torno a los puntos de Lagrange L4 y L5); son los llamados asteroides Troyanos, siendo los de Júpiter los más numerosos.
Cuando existen dos cuerpos celestes masivos —normalmente uno más que el otro, como el Sol y un planeta, o un planeta y un satélite natural suyo—, hay cinco lugares en el espacio (los puntos de Lagrange L1, L2, L3, L4 y L5) donde la gravedad combinada de ambos cuerpos y la fuerza centrífuga propia del sistema en rotación se equilibran entre sí. De este modo, un objeto de masa despreciable (como una sonda espacial o un asteroide, por ejemplo) puede orbitar allí sin colisionar con el cuerpo masivo menor.
El punto L1 se encuentra entre los dos cuerpos, donde se equilibra la atracción (cerca del objeto menor); L2 está diametralmente opuesto a L1, más allá del cuerpo menor; L3 se sitúa diametralmente opuesto al cuerpo menor, más allá del objeto mayor. Por su parte, L4 y L5, que son los que aquí nos interesan, se encuentran sobre la órbita del cuerpo menor: 60° por delante (L4) y 60° por detrás (L5).
El tamaño de los asteroides es mucho menor que el de los planetas, pero mayor que el de los meteoroides: su diámetro oscila entre 1 m y 10 m (los más pequeños) a los 530 km del asteroide más grande, Vesta.
En el cinturón de asteroides orbitan también el planeta enano Ceres y el enorme asteroide Vesta. Ceres es el objeto con más masa del cinturón principal, y Vesta el segundo; además, este último es el asteroide más brillante y el único visible a simple vista.
La imagen lateral, Vesta, es un mosaico de una serie de fotografías obtenidas por la sonda espacial Dawn de la NASA entre 2011 y 2012.
Aunque Vesta no es esférico, sí es ligeramente esferoidal. Esta característica, junto con su gran tamaño y otros factores, hace que muchos no lo consideren un asteroide propiamente dicho. Algunos investigadores hablan de planeta enano, aunque hoy día no está clasificado como tal; es posible que en el futuro cambie esta consideración. Tal vez sería más preciso definir a Vesta como un protoplaneta: no es un asteroide, pero tampoco un planeta.
En las dos fotografías siguientes —la primera tomada desde Sant Llorenç de la Muga (Alt Empordà, Girona) el 3 de mayo de 2014, y la segunda desde Cornellà de Llobregat el 10 de junio de 2014, ambas con una cámara Canon EOS 70D y un objetivo Canon de 15-85 mm— puede apreciarse el desplazamiento de Vesta en poco más de un mes. Durante aquellos días, el asteroide cruzaba la constelación de Virgo.
Como se observa en las dos imágenes, en esa misma época el planeta Marte también transitaba por Virgo.
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